🚗
遥控小车
五个方向加五档速度，盒子就是遥控器
通过板载 I2C 端子接 IO 扩展驱动双电机小车：PCA9685（16 路 12-bit PWM）可以调速，PCF8574 也能用但只能定速，上电自动探测。屏幕上是十字方向键（前进/后退/左转/右转/停车），右侧五档速度，命令行支持带时长的点动。
安全方面做了 800ms 看门狗：只要指令中断，立即断使能滑行停车，避免小车失控冲出去；急停用刹车模式把电机两端短接，比滑行更快停下。
Screen
屏幕界面效果
以下是该功能页在 2.41 英寸 AMOLED 屏幕（600 × 450）上的界面还原，实际交互与布局以最新固件为准。
▲◀停▶▼
速度 60%
看门狗800 ms 自动停
芯片PCA9685 @0x40
指令 / 错误128 / 0
舵机CH6 · 90°
屏幕界面效果 · 第 29 页
界面由官网按固件布局复刻，可在管理后台切换展示类型
Highlights
核心能力
🕹
十字键 + 五档速度
20/40/60/80/100%，点按即走。
🔀
差速转向
左右轮反向实现原地转，转弯半径更小。
🛑
800ms 看门狗
指令一断自动停车，失控也不跑远。
🔌
双芯片兼容
PCA9685 调速 / PCF8574 定速，自动探测。
Specifications
技术规格
扩展芯片PCA9685 0x40（调速）/ PCF8574 0x21~0x27（定速）
通道分配CH0/CH1 使能 PWM，CH2~CH5 方向，CH6 舵机
速度档位20 / 40 / 60 / 80 / 100 %
安全800ms 看门狗 + 刹车/滑行两种停止方式
Use Cases
典型场景
桌面小车
触屏直接开，不用再找遥控器。
差速教学
左右轮速差与转向半径的关系一眼看懂。
Commands
相关指令
page 29 跳转到遥控小车 car fwd|back|left|right [速度] [毫秒] 如 car fwd 60 1000 car stop | brake 滑行停车 / 刹车急停 car speed <n> 设置默认速度档位 car chip auto|pca|pcf 重新探测或强制指定芯片 car timeout <ms> 调整看门狗时长
⚠ 边界与说明
- 电机需独立供电，不要从板子取电。
- PCA9685 模块 VCC 必须接 3.3V：接 5V 会经上拉把 SDA/SCL 拉到 5V，打坏 GPIO。
- 未接扩展时页面显示接线提示，指令只记录不自检，不会报错崩溃。