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激光测距
测距之外，还能验芯片真假
第 44 页接 VL53L0X（I2C 0x29）做激光测距：距离 cm 大字、档位（很近 / 近 / 中 / 远 / 很远）、越近越满的反向距离条，以及原始毫米值。
这是全机唯一能做芯片真伪校验的外设：读 ID 寄存器 0xC0，必须等于 0xEE。所以健康度能直接告诉你「ID=0xXX 不是 0xEE，不是 VL53L0X」—— 遇到拿 VL53L1X 或贴错标的模块时，一眼就能分辨。
Screen
屏幕界面效果
以下是该功能页在 2.41 英寸 AMOLED 屏幕（600 × 450）上的界面还原，实际交互与布局以最新固件为准。
距离42.6cm · 很近
反向距离条 · 越近越满
原始值426 mm（0x1E 低 / 0x1F 高）
芯片 ID0xC0 = 0xEE ✓ 真品
量程3 ~ 200 cm · 标准模式
健康度95 分
启动 → 轮询就绪 → 读数 → 清中断，四步不缺
屏幕界面效果 · 第 44 页
与实际界面会有差异，最终以实际设备界面为准。
Highlights
核心能力
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厘米直读
距离大字 + 五档区间，另有原始 mm。
🪪
ID 校验
读 0xC0 是否为 0xEE，直接判模块真伪。
🔁
标准测量序列
启动→轮询就绪→读数→清中断，四步不漏。
🩺
分型诊断
「ID 对但测距失败」说明问题不在接线。
Specifications
技术规格
传感器VL53L0X（ID 寄存器 0xC0 = 0xEE）
I2C 地址0x29
量程约 3 cm ~ 200 cm（标准模式）
精度约 ±3~5%（仅做最小初始化，未做全套校准）
数据0x1E(低) / 0x1F(高)，小端，单位 mm
Use Cases
典型场景
料位/液位
装在容器顶部往下打，看剩余高度。
避障
小车前端测距，配合第 29 页遥控。
Commands
相关指令
page 44 跳转到激光测距 vl 读一次距离与档位 vl on | off 开启 / 关闭周期测距
⚠ 边界与说明
- 单次测距必须按序：写 0x00=0x01 启动 → 轮询 0x13 的 bit0 → 读 0x1E/0x1F → 写 0x0B=0x01 清中断。直接读 0x1E 会拿到旧值甚至 0。
- 只做标准模式最小初始化，精度约 ±3~5%，不能当量具用。
- 黑色绒面、透明玻璃、强光直射都会让回波变弱，读数跳变正常。