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激光雷达
转一圈，把空间画出来
第 35 页接 LD06 / LD19 这类旋转式激光雷达，走 Serial2（39=RX / 38=TX，230400 波特率），不占用 43/44，所以可以和卫星基站、短信电话同时开。
数据是 47 字节定长帧：0x54 起始、0x2C 表示后面 12 个点，再跟转速、起止角、时间戳、CRC8 与 12 组「距离 + 置信度」。画点云有两个必须处理的地方：跨 0° 时结束角小于起始角，扇形跨度要 +360°，否则每经过正前方就有一片错位；每个点必须带 1.5 秒过期，不然转几十圈的点会糊成一团。刷新限制在 6Hz，但串口采集不能限流，否则缓冲区溢出直接丢帧。
Screen
屏幕界面效果
以下是该功能页在 2.41 英寸 AMOLED 屏幕（600 × 450）上的界面还原，实际交互与布局以最新固件为准。
最近0.42米 · 每帧 12 点
点云 30 点1.5 秒过期6 Hz 刷新
0 度0.42 米
45 度1.18 米
90 度0.86 米
135 度2.04 米
180 度1.57 米
270 度0.63 米
屏幕界面效果 · 第 35 页
与实际界面会有差异，最终以实际设备界面为准。
Highlights
核心能力
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12 点 / 帧
47 字节定长帧解析，转速与角度一起读。
🔄
跨 0° 修正
end < start 时补 360°，正前方不会出现裂缝。
⏳
1.5 秒过期
旧点自动淡出，不会糊成一团。
⚡
采集不限流
只限刷新频率，串口一直收，避免丢帧。
Specifications
技术规格
型号LD06 / LD19（47 字节定长帧）
串口Serial2：39=RX / 38=TX，230400
供电5V（模块内有电机，3V3 带不动）
刷新画面 6Hz；采样点 1.5 秒过期
Use Cases
典型场景
扫房间轮廓
转一圈就能看出房间尺寸与家具位置。
避障测距
取正前方最近距离，做小车的简易避障。
Commands
相关指令
page 35 跳转到激光雷达 lidar 看转速、点数与最近距离 lidar range 12 设置只显示 12 米内的点 lidar sim on 注入模拟点云（屏上标红） lidar clr 清空当前点云 lidar rx <hex> 灌一帧原始字节，走真实解析
⚠ 边界与说明
- 必须 5V 供电：3V3 一带电机就掉压，表现为「接上但没数据」。
- 玻璃、镜面、黑色吸光材质测距会失真，属物理限制。
- 与逻辑分析仪互斥（两者都要占用高速采样）。